控制器局域網(wǎng)（CAN）模塊是用于與其他外圍設(shè)備或單片機(jī)進(jìn)行通信的模塊，這種接口協(xié)議能在較大的噪聲 環(huán)境中進(jìn)行通信，具有良好的擾干擾性能。

CAN模塊是一個(gè)通信控制器，執(zhí)行的是Bosch公司的CAN2.0A/B協(xié)議。它能支持CAN1.2、CAN 2.0A、CAN 2.OB 協(xié)議的舊版本和CAN2．OB現(xiàn)行版本，此控制器模塊包含完整的CAN系統(tǒng)。

CAN模塊由協(xié)議驅(qū)動(dòng)和信息緩沖及控制組成，CAN協(xié)議驅(qū)動(dòng)CAN總線(xiàn)上接收和發(fā)送信息的所有功能。信息裝載 到某個(gè)相應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器后再發(fā)送，通過(guò)讀相應(yīng)的寄存器可檢查狀態(tài)與錯(cuò)誤信息。在CAN總線(xiàn)上檢測(cè)到的任 何信息都要進(jìn)行錯(cuò)誤檢查，然后與過(guò)濾器進(jìn)行比較，判斷是否被接收和存儲(chǔ)到兩個(gè)接收寄存器之一。

2．CAN模塊支持的幀類(lèi)型 　　

CAN模塊支持以下幀類(lèi)型：標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀、擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯(cuò)幀、過(guò)載幀和空閑幀。

（1）數(shù)據(jù)幀。

用于各節(jié)點(diǎn)之間傳送數(shù)據(jù)消息，由7個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答 場(chǎng)和幀結(jié)束。數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 數(shù)據(jù)幀組成 　　

（2）遠(yuǎn)程幀。

當(dāng)CAN網(wǎng)絡(luò)上一個(gè)節(jié)點(diǎn)需要其他節(jié)點(diǎn)所擁有的數(shù)據(jù)信息時(shí)，可以通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀來(lái)請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送。該 遠(yuǎn)程幀的標(biāo)識(shí)符標(biāo)識(shí)了所需數(shù)據(jù)的類(lèi)型，因此，被送回的數(shù)據(jù)信息的標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)識(shí)符完全一致。數(shù) 據(jù)源節(jié)點(diǎn)在接收到遠(yuǎn)程幀后，根據(jù)遠(yuǎn)程幀的標(biāo)識(shí)符判斷所需數(shù)據(jù)信｀患類(lèi)型，并在總線(xiàn)空閑時(shí)將相應(yīng)數(shù)據(jù)送 出。遠(yuǎn)程幀由6個(gè)位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。除了沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)和RTR為 隱性外，遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)和數(shù)據(jù)幀完全相同，遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu) 　　

（3）錯(cuò)誤幀。

為進(jìn)行錯(cuò)誤界定，每個(gè)CAN控制器均設(shè)有兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器：發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器（TEC）和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 （REC）。CAN總線(xiàn)上的所有節(jié)點(diǎn)按其錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值情況可分為3個(gè)狀態(tài)：錯(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)、錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)和 總線(xiàn)關(guān)閉狀態(tài)。節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換如圖3所示。

圖3 節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換 　　

上電復(fù)位后，兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的數(shù)值都為0，節(jié)點(diǎn)處于錯(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)，可正常參與總線(xiàn)通信，檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí) ，發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器任一數(shù)值超過(guò)127時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)。處于錯(cuò)誤狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)可 參與總線(xiàn)通信，但出錯(cuò)后，發(fā)送認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志，并在開(kāi)始進(jìn)一步發(fā)送數(shù)據(jù)之前等待一段附加時(shí)間（暫停發(fā)送 場(chǎng)）。

當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收計(jì)數(shù)器均小于或等于127時(shí)，節(jié)點(diǎn)從錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)再次變?yōu)殄e(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)。若發(fā)送 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值超過(guò)255后，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線(xiàn)關(guān)閉狀態(tài)，既不能向總線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)，也不能從總線(xiàn)接收數(shù)據(jù)。當(dāng) 軟件執(zhí)行操作模式請(qǐng)求命令，并等待128次總線(xiàn)釋放（BusˉFree）序列（11位連續(xù)隱性位）后，節(jié)點(diǎn)從總線(xiàn) 脫離狀態(tài)重新回到錯(cuò)誤活動(dòng)狀態(tài)。

錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的位場(chǎng)組成，第一個(gè)場(chǎng)由來(lái)自不同的節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤標(biāo)志疊加而成，第二個(gè)場(chǎng)為錯(cuò)誤界定符 ，錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu) 　　

（4）過(guò)載幀。

超載幀由超載標(biāo)志和超載界定符組成。超載標(biāo)志由6個(gè)顯性位組成，其格式與活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志相同。超載界 定符由8個(gè)隱性位組成，其格式與錯(cuò)誤界定符相同。導(dǎo)致發(fā)送超載幀的兩個(gè)條件為： 　　

①一個(gè)接收節(jié)點(diǎn)內(nèi)部接收條件未準(zhǔn)備好，要求延遲下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀發(fā)送； 　　

②在間歇場(chǎng)（3位）檢測(cè)到顯性位。

當(dāng)超載標(biāo)志發(fā)出后，每個(gè)節(jié)點(diǎn)監(jiān)視總線(xiàn)狀態(tài)，直至檢測(cè)到從顯性至隱性位的跳變，此時(shí)，所有的節(jié)點(diǎn)均己 完成了超載標(biāo)志的發(fā)送，隨后所有節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送8個(gè)隱性位組成的超載界定符，超載幀結(jié)構(gòu)如圖5所示。

關(guān)鍵詞： CAN總線(xiàn)接口模塊工作原